Сервоприводы c сервоусилителями D1

Сервоприводы HIWIN серии D1 используются для управления линейными двигателями и моментными двигателями (также может использоваться для управления серводвигателями переменного тока). Комплект привода D1 имеет высокое быстродействие и обеспечивает точное позиционирование. Благодаря поддерживаемой шине EtherCAT, привод может использоваться для высокоскоростного управления технологическим движением.

1. Серия D1, основные характеристики.

2. Обозначение моделей сервоусилителей серии D1.

3. Размеры сервоусилителей серии D1.

Серия D1, основные характеристики

Модель D1			Модель ...-18-S...	Модель ...-36-S...
Характеристики питания	Напряжение		100 - 240 В переменного тока
	Частота		47 - 63 Гц
	Количество фаз		1 фаза или 3 фазы
	Напряжение питания цепей управления		Напряжение постоянного тока +24 В ±10%
	Ток питания цепей управления		min 1A
Характеристики силового выхода	Амплитудное значение тока		6 A [4.25 A действующее значение]	12 A [8.5 A действующее значение]
			(Примечание: при некоторых модификациях сервоусилитель должен быть установлен на радиатор)
	Максимальное значение тока		18 A [12.7 A действующее значение]	36 A [25.5 A действующее значение]
	Предельно допустимое время протекания максимального тока		1 секунда
Метод управления двигателем			Векторное управление с помощью IGBT транзисторов и ШИМ
Тип серводвигателей			Серводвигатели переменного тока, линейные серводвигатели, моментные двигатели
Индикатор состояния			Красный: Авария. Зеленый: Готовность привода
Режим управления положением	Входы для командных импульсов		[I9, I9M][I10, I10M] дифференциальные или I9, I10 несимметричные входы
	Формат командных импульсов		P/D (импульс/направление); CW/CCW ; A/B
	Максимальная входная частота		Импульсы – max 2МГц; при A/B – max 8M дискрет в секунду
	Источник командных импульсов		Импульсы от контроллера верхнего уровня (Host controller)
	Электронный редуктор		Передаточное число: импульс / дискрета импульс:1~32767, дискрета:1~32767
Режим регулирования скорости	Аналоговый вход	Внутреннее сопротивление	10 кОм
		Напряжение	±10 В постоянного тока
		Постоянная времени	2.2 мкс
		Разрешение	12 bit
	Дискретный вход	PWM 100%	I9: PWM = 0% - 100% I10: Направление= 1/0
		PWM 50%	I9: PWM = 50% ± 50% I10: Нет функции
		Частота	От 3.6 кГц до 100 кГц
		Минимальная длительность импульса	220 наносекунд
	Источник задающих сигналов		Напряжение или ШИМ-импульсы от контроллера верхнего уровня (Host controller)
Режим регулирования момента	Аналоговый вход		Также, как при режиме регулирования скорости
	Дискретный вход
	Источник сигналов
Тип энкодера	Рабочее напряжение		+5В ±5% (ток 400мА)
	Дискретный	Входные сигналы	A,/A,B,/B,Z,/Z, RS422, дифференциальный сигнал
		Макс. частота	5МГц, после учетверения 20M дискрет в секунду
	Аналоговый	Входная амплитуда	1В (размах) (Sin/Cos)，дифференциальный сигнал
		Макс. частота	Макс. 1 МГц (цикла)
		Разрешение	Макс. 65528 дискрет в цикле
Выход эмулятора			Макс. 18M дискрет в секунду, RS422 дифференциальный выходной сигнал, Настройка масштаба
Сигналы от датчика положения ротора (Hall)			Не симметричный сигнал с 120° фазовой коммутацией: HA，HB，HC
Подключение цифровой сети	Интерфейс		RS232 (для подсоединения к ПК)
	Протокол		Full duplex, Скорость передачи: 115,200 бит/с, Binary format
Программируемые входы/выходы	10 дискретных входов		Входы [ I1~I6, I11, I12][I9,I10] – используются триггеры Шмита 74HC14 Примечание: входы [I9, I10] не общего назначения, используются для подачи командных импульсов
	3 дискретных транзисторных выхода		max 0.3A, +40V (с открытым стоком) [O1]，[O2], [O3]
	Выход для управления тормозом		[O4], max 1A постоянного тока
Тормозной резистор	Тормозной резистор		Внешний
	Напряжение подключения резистора		> 390 В звена постоянного тока
	Напряжение отключения резистора		< 380В звена постоянного тока
	Ёмкость конденсаторов звена постоянного тока		1880 мкФ
Защиты			Максимально-токовая (от КЗ), перенапряжения(> 404В звена постоянного тока)，большая ошибка рассогласования, авария энкодера, моторный кабель отсоединен, перегрев IGBT-транзисторов привода (> 80℃± 3℃), перегрев серводвигателя, низкое напряжение(< 60В звена постоянного тока)
Таблица коррекции погрешностей	Относится к		Линейным двигателям
	Метод коррекции		Составляется таблица компенсации ошибок датчика с помощью линейной интерполяции
	Эталон		Max 16000 точек
	Место хранения		Флеш-память, файл на диске
	Единицы измерения		мкм, дискреты
	Активация		Внутренняя активация или активация внешним входным сигналом
Условия окружающей среды	Рабочая температура		0~50℃ (если больше 55℃, требуется принудительная вентиляция)
	Температура хранения		-20℃~65℃
	Относительная влажность		0 - 90%, без конденсата
	Высота над уровнем моря		Ниже 1000м
	Вибрации		1g (от 10 до 500Гц)
	Степень защиты		IP20
Система охлаждения			Естественное охлаждение и установка радиаторов охлаждения
Масса			1,25 кг
Размеры			191.6мм X 139.8 мм X 64.8 мм
Соответствие стандартам			Соблюдение требований U.L. Класс воспламеняемости V-0 Spec 94

Обозначение моделей сервоусилителей серии D2

№ поз.	1		2		3	4	5	6	7
Обозначение	D	1	3	6	S	2	2	0	0	0

1 - Продукт серии D1

2 - Максимальное значение тока

09	9A
18	18A
36	36A

3 - Средства связи

S	Стандарт (без коммуникационных интерфейсов)
E	EtherCAT (C_OE)
F	EtherCAT(mega-ulink)

4 - Тип энкодера

2	Стандартный (инкрементальный/аналоговый) для линейных двигателей
3	Инкрементальный энкодер с ситемой обнаружения неисправности
4	Резольвер
8	Стандартный (инкрементальный/аналоговый) для моментных двигателей

5 - Напряжение питания

2	1 фаза/3 фазы 220В

6 - Тип охлаждения

0	без радиатора
1	усиленный профиль радиатора
2	облегченный профиль радиатора

7 - Резерв для модификаций

00	Стандартный

Размеры сервоусилителей серии D1

Габаритные размеры сервоусилителя серии D1

Линейный столы HIWIN имеют в своем составе: линейные двигатели, которые обеспечивают движение этой оси без промежуточных механических передач; гибкие кабель-каналы и кабели связи; системы измерения расстояния; линейные направляющие; выключатели линейного перемещения; защитный экран; гофрозащиту и стандартный тормоз. Прямой привод линейных столов характеризуется отсутствием люфта, высокой динамикой, низкими эксплуатационными расходами. Столы могут соединяться каскадами и могут быть укомплектованы по желанию клиента сервоприводами. Читать далее >>>

Схема подключения линейного двигателя к сервоусилителю D1

Схема подключения комплектов сервопривода HIWIN D1

	Линейные столы серии LMX1E-C • Линейный двигатель без стального сердечника серии LMCЛинейные двигатели HIWIN серии LMC. • Отлично подходит для приложений с высокими требованиями к синхронности выполняемых операций. • Также может быть использован в качестве координатного стола. • Длина хода фиксируется абсолютным или инкрементным оптическим энкодером. • Общая длина может достигать 4000 мм.	Подробнее>>>
	Линейные столы серии LMX1L-S • Линейный двигатель со стальным сердечником серии LMSЛинейные двигатели HIWIN серии LMSA. • Отлично подходит для приложений с высокой номинальной мощностью. • Также может быть использован в качестве координатного стола. • Длина хода измеряется оптическими или магнитными энкодерами (абсолютным или инкрементальным) в зависимости от требований. • Общая длина может достигать 4000 мм.	Подробнее>>>
	Линейные столы серии LMX1L-SC • Линейный двигатель со стальным сердечником серии LMSCЛинейные двигатели HIWIN серии LMSC. • Конструкция линейного двигателя выполнена в виде "Сендвич" (якорь расположен между двумя статорами), что исключает статическую нагрузку. • Длина хода измеряется оптическими или магнитными энкодерами (абсолютным или инкрементальным) в зависимости от требований. • Общая длина может достигать 4000 мм.	Подробнее>>>
	Линейные столы серии LMX1L-T • Линейный двигатель без стального сердечника серии LMTЛинейные двигатели HIWIN серии LMT. • Имеют малый вес, высокую скорость перемещения и высокое ускорение. • Длина хода измеряется оптическими или магнитными энкодерами (абсолютным или инкрементальным) в зависимости от требований. • Общая длина может достигать 1470 мм.	Подробнее>>>
	Двухкоординатные столы • Крестовые столы на базе линейных осей HIWIN серии LMX • Используются линейные двигатели как с металлическим сердечником, так и без него.	Подробнее>>>
	Портальные системы • Стандартные портальные системы HIWIN на базе линейных двигателей с металлическим сердечником или без него.	Подробнее>>>

В основе работы линейных двигателей лежит взаимодействие поля постоянных магнитов и электромагнитного поля от тока протекающего через обмотку этих двигателей. В результате этого взаимодействия возникает сила Лоренца, которая прилагается к подвижной части линейного двигателя. (Если в магнитном поле расположен проводник с протекающим через него током, то на этот проводник будет действовать сила пропорционально индукции этого поля и силе тока, протекающего через проводник.)

F = Q [Е + (v * B)]

Линейные двигатели HIWIN позволяют наращивать количество используемых магнитов и тем самым обеспечивать любую дину хода подвижной части этого двигателя. Линейные серводвигатели обеспечивают высочайшую точность перемещения и быстродействие.

	Линейные двигатели HIWIN с металлическим сердечником серии LMS • Трех-фазные двигатели переменного тока с Y-соединением проводов • Нераспределенная обмотка с высокой прочностью корпуса • Низкая пульсация силы • Высокая плотность электромагнитного поля • Высокое и плавное ускорение и замедление • Высокая точность позиционирования из точки в точку при высокой скорости перемещения • Возможность установки нескольких обмоточных частей для увеличения усилия • Любая длина рабочего хода • Пиковое усилие 2850 Н	Подробнее>>>
	Линейные двигатели HIWIN с металлическим сердечником типа "Сэндвич" серии LMSC • Трех-фазные двигатели переменного тока • Большое силовое воздействие обмоточной и магнитной частей • Возможность установки водяного охлаждения • Компенсация силы притяжения обмоточной части двигателя и магнитных частей • Уменьшенное силовое воздействие на направляющие двигателя • Возможность установки нескольких обмоточных частей для увеличения усилия • Любая длина рабочего хода • Пиковое усилие 5,7 кН	Подробнее>>>
	Линейные двигатели HIWIN с металлическим сердечником типа серии LMF • Трех-фазные двигатели переменного тока • Сердечник выполнен из тонколистовых металлических пластин • Водяное охлаждение • Сертификат безопасности • Низкая силовая пульсация • Любая длина рабочего хода • Пиковое усилие 7328 Н	Подробнее>>>
	Линейные двигатели HIWIN без сердечника U-образной конструкции серии LMC • Трех-фазные двигатели переменного тока • Высокие динамические характеристики • Хорошая повторяемость при высокой скорости работы • Низкая инерция и высокое ускорение • Низкая конструкция • Низкая пульсация силы • Возможность установки нескольких обмоточных частей для увеличения усилия • Пиковое усилие 780 Н	Подробнее>>>
	Линейные двигатели HIWIN без сердечника серии LMT с цилиндрическими постоянными магнитами • Трех-фазные двигатели переменного тока • Низкая масса и высокое ускорение • Высокие динамические характеристики • Широкий воздушный зазор • Низкая пульсация силы • Нет износа • Возможность установки нескольких обмоточных частей • Пиковое усилие 980 Н	Подробнее>>>

Достоинства моментных двигателей HIWIN (поворотных столов) в чрезвычайно жестком соединении двигателя и исполнительного органа. Точная настройка сервоприводов с сервоусилителями D1 и D1-N обеспечивает высокое ускорение, плавность хода и повторяемость. В конструкцию поворотных столов HIWIN и моментных двигателей заложен полый вал, что идеально подходит для автоматизации производства.

Достоинства:
• Беззазорный привод.
• Полая конструкция вала.
• Нет потерь мощности в зубчатой передаче.
• Не требует технического обслуживания.
• Компактный размер.
• Используется жесткий опорный подшипник с перекрестными роликами.
• Стандартный корпус со степенью защиты IP65 доступен по запросу клиента.
• Встроенный тормоз двигателя доступен по запросу клиента.
• Датчик Холла доступен по запросу клиента.

Схема подключения сервоусилителей D1 к моментному двигателю

Открыть каталог PDF >>>

	Моментные двигатели HIWIN серии TMY • Внешний поворотный стол. • Встроенный резольвер высокого разрешения. • Не требуется возврат в нулевую точку. • Возможное применение в загрязненных условиях.	Подробнее>>>
	Моментные двигатели HIWIN серии TMS • Внутренний поворотный стол. • Разрешение 4 320 000 имп/об. • Максимальный крутящий момент 450 Нм. • Высокая жесткость обеспечивается подшипником с перекрестными роликами.	Подробнее>>>
	Моментные двигатели HIWIN серии TMN • Внешний поворотный стол. • Низкая конструкция стола. • Простая установка. • Обеспечивает высокое разрешение и низкий крутящий момент. • Энкодер или резольвер поставляются в качестве опции, руководствуясь условиями эксплуатации.	Подробнее>>>
	Моментные двигатели HIWIN серии TMRW • Используется водяное охлаждение. • Полый вал большого диаметра. • Максимальный крутящий момент 3600 Нм. • Подходит для станков, где необходим высокий крутящий момент.	Подробнее>>>

Общий каталог по серводвигателям и сервоусилителям (ENG)
Справочное руководствое по написанию PDL-программ управления приводами серии D (ENG)
Примеры управляющих PDL-программ
Руководство пользователя для сервопривода D1 (ENG)
Программа "Lightening" настройки сервопривода HIWIN серии D1 (ENG)
Общий каталог по линейным и моментным двигателям HIWIN (ENG)
Руководство пользователя для линейных двигателей HIWIN серий LMS/LMSA/LMF/LMFA (ENG)
Руководство пользователя для линейных двигателей HIWIN серий LMC (ENG)
Руководство пользователя для линейных двигателей HIWIN серий LMT (ENG)
Общий каталог по моментным двигателям HIWIN (ENG)
Руководство пользователя для моментных двигателей HIWIN серии TMRW (ENG)